隨著經(jīng)濟(jì)化，國際海運(yùn)運(yùn)輸產(chǎn)業(yè)的也快速蓬勃發(fā)展。如何快速裝箱、卸貨呢？也對港口起重機(jī)械如何快速高效安全的工作有更高的要求。我們知道一般的港口起重機(jī)械在作業(yè)時，會有X軸（左右水平）和Z軸（上下）兩個運(yùn)動方向，Z軸上錯誤的信 號會導(dǎo)致貨物被提升到過高的位置，造成貨物墜落，更可能對人員造成傷害 ，而X軸上的錯誤信號會導(dǎo)致貨物在錯誤的位置被放置，造成貨物墜落，也可能會對人員造成重大傷害。 因此，作為危險(xiǎn)等級較高的機(jī)械，安全控制系統(tǒng)需要對這兩個運(yùn)動方向進(jìn)行可靠的檢測，以避免危險(xiǎn)的發(fā)生。

　　針對港口起重機(jī)械對安全位置檢測的需要，Pilz皮爾磁提供了使用PSS 3000作為安全位置檢測的解決方案，高可達(dá)到安全等級3級和PLd。

PSS系列安全PLC被分為一個故障安全部分和一個標(biāo)準(zhǔn)部分。僅故障安全部分可以處理安全相關(guān)功能，并且故障安全部分和標(biāo)準(zhǔn)部分之間的通訊互不產(chǎn)生影響。CPU中的故障安全部分被設(shè)計(jì)為多通道和相異的結(jié)構(gòu)，以確保高的安全等級。所有的輸入和輸出與中間變量，在每個CPU內(nèi)部會被單獨(dú)處理。兩個CPU之間會相互比較結(jié)果，只有得到相同的結(jié)果時，輸入和輸出信號才可用。

圖1 帶有提升裝置的起重機(jī)

　　圖1為一臺起重機(jī)的示意圖。起重機(jī)是用于在不同工位之間傳輸工件的裝置。在起重機(jī)工作時，需要準(zhǔn)確地知道工件被提升或落下時小車在X軸的位置，以避免工件在垂直運(yùn)動時對人體造成傷害。而起重機(jī)垂直方向的運(yùn)動是由一個第三方提供的NC控制器來控制的。PSS通過安全限位開關(guān)（如PSEN系列）來監(jiān)測Z軸的位置運(yùn)動，并通過絕對編碼器來獲取x軸的位置信號，這些都是與NC控制器獨(dú)立的。PSS只有在起重機(jī)的Z軸沒有過限（即安全限位開關(guān)未被觸發(fā)）以及絕對值編碼器正確地記錄了水平位置的情況下起重機(jī)才能動作。

　　顯然，無論是限位開關(guān)的信號還是絕對值編碼器的信號，都是安全相關(guān)的，只有準(zhǔn)確獲得這些信號，才能避免事故的發(fā)生，保證操作人員的人身安全。

　　在使用PSS3000作為安全控制器的應(yīng)用中，限位開關(guān)是測試脈沖雙通道接線進(jìn)入PSS，能夠檢測輸入部分的斷線、接地、短路等故障。并且起重機(jī)的電源接觸器是由PSS控制的帶有反饋回路的監(jiān)測的雙通道輸出來控制的，確保在觸發(fā)限位開關(guān)時，能夠確保有效地切斷輸出。

　　而TWK的角度編碼器TMN 50_SA 4096R32768 S1 S Nxx用來作為安全的絕對編碼器。該編碼器由兩個冗余、結(jié)構(gòu)相同的系統(tǒng)對于角度進(jìn)行檢測，信號通過CAN端口進(jìn)行串行通信，每個編碼器有兩個CAN總線的節(jié)點(diǎn)，通過這兩個CAN總線的結(jié)點(diǎn)，冗余輸出到控制系統(tǒng)。

　　系統(tǒng)的控制器使用的是緊湊型的可編程安全系統(tǒng)PSS 3047-3 ETH-2 CANopen作為控制器。使用Pilz開發(fā)的CANopen軟件功能包ST SB CANopen Master，PSS 3047可以作為CAN總線的主站。在標(biāo)準(zhǔn)部分使用功能塊FB090執(zhí)行編碼器的初始化，F(xiàn)B091和FB092進(jìn)行兩個編碼器信號的處理。在安全部分，PSS3047通過FB091和FB092處理之后的編碼器數(shù)據(jù)，檢測絕對值編碼器信號的外部偏移和內(nèi)部偏移。外部偏移指的是當(dāng)前值與參考點(diǎn)之間的偏移，而內(nèi)部偏移指的兩個通道數(shù)據(jù)之間的偏移。通過安全功能塊SB225進(jìn)行控制，當(dāng)偏移量超過設(shè)定值時，將可靠地切斷相應(yīng)的輸出。 

　　通過這樣產(chǎn)品設(shè)計(jì)，一臺有兩個提升裝置的起重機(jī)系統(tǒng)，可以由一個PSS 3047-3 ETH-2 CANopen和兩個TMN的角度編碼器來檢測，如圖2所示。如果是一個有兩個運(yùn)動方向的物料傳送系統(tǒng)，也可以通過一個PSS 3074-3 ETH-2 CANopen進(jìn)行控制，如圖3所示。

圖2 有兩個提升裝置的起重機(jī)

圖3  有兩個傳輸方向的托盤物流裝置

　　除了安全距離控制外，在一套PSS系統(tǒng)中，還能使用其他安全功能塊，例如急?；蛘吖鈻趴刂茐K，來控制外圍的安全點(diǎn)，作為常規(guī)的安全控制器以替代安全繼電器。通過與PVIS OPC Server的結(jié)合，還能在工作站上能夠以圖形化的方式顯示PSS的診斷信息，如圖4所示。

　　與其他廠商所提供的安全解決方案相比，通過PSS 3000，不僅能夠?qū)蓚€絕對值編碼器組成的安全系統(tǒng)進(jìn)行控制，對于由一個絕對值編碼器和一個限位組成的系統(tǒng)，同樣也能進(jìn)行控制。因此，在使用安全控制系統(tǒng)對起重機(jī)械進(jìn)行控制時，不需要對原有系統(tǒng)的機(jī)械部分進(jìn)行更改，并且不需要再使用單個的安全繼電器對急停對外圍安全點(diǎn)進(jìn)行控制，減少機(jī)械和電氣部分的工作量，同時可以有效地簡化起重機(jī)械的安全控制系統(tǒng)。

圖 4 PSS的擴(kuò)展應(yīng)用